D'où vient la chaleur de la Terre ?

En partant de la surface, la température de la croûte terrestre augmente en moyenne de 3°C tous les 100 mètres, avec des variations importantes suivant les conditions géologiques locales.
À Soultz-sous-Forêts, par exemple, l'augmentation est trois fois plus importante sur le premier kilomètre, avec une augmentation d'environ 10°C tous les 100 mètres. Mais d'où provient cette chaleur ?